⑧? MVS氣動(dòng)控制柜內(nèi)的壓縮空氣由熱再生干燥機(jī)處理后供給機(jī)器人，主要作用是安全以及工藝控制。進(jìn)入MVS柜后氣源通過(guò)閥單元分配出多路氣源，再經(jīng)過(guò)調(diào)節(jié)閥供給機(jī)器人各個(gè)應(yīng)用區(qū)域。安全方面是供給噴涂機(jī)器人安全控制部件外部通風(fēng)，應(yīng)用外部通風(fēng)部件是因?yàn)镋coRP6F140機(jī)器人在易爆區(qū)域，為了保證電氣設(shè)備在易爆區(qū)域安全運(yùn)行，該系統(tǒng)需要對(duì)安裝在機(jī)器人殼體內(nèi)的伺服電動(dòng)機(jī)、渦輪轉(zhuǎn)速和成形空氣控制裝置、高壓發(fā)生裝置及電磁閥組等電氣部件進(jìn)行通風(fēng)。驅(qū)動(dòng)裝置殼體中安裝了溫度傳感器，3個(gè)溫度傳感器串聯(lián)，設(shè)置的最大溫度為85℃。如果傳感器中的一個(gè)或者幾個(gè)達(dá)到最高溫度，則產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，停止噴漆程序。工藝控制方面通過(guò)EcoRC2控制器、BUS模塊、DDL模塊及電磁閥組組成下一級(jí)網(wǎng)絡(luò)層，將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為氣信號(hào)，再控制機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)內(nèi)部部件（如成形空氣比例閥、驅(qū)動(dòng)空氣比例閥和換色閥等部件）。機(jī)器人按照噴涂工藝要求進(jìn)行作業(yè)，如長(zhǎng)清洗、短清洗、注漆及噴涂，噴涂過(guò)程中成形空氣、驅(qū)動(dòng)空氣和流量等工藝參數(shù)都能實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。
機(jī)器人系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作?？刂葡到y(tǒng)按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào)并進(jìn)行控制。
1、主體
EcoRP6F140機(jī)器人用于車身內(nèi)表面和外表面噴涂，也可用于保險(xiǎn)杠附件噴涂，適用于汽車制造企業(yè)的所有油漆材料噴涂。機(jī)器人主體主要包括以下部件：
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基體；
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軸1和軸2驅(qū)動(dòng)裝置殼體；
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機(jī)臂1；
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軸3齒輪單元；
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軸4、5和6驅(qū)動(dòng)裝置殼體；
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機(jī)臂2；
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手動(dòng)軸；
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霧化裝置。
2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
機(jī)器人為6個(gè)自由度的機(jī)器人，每個(gè)軸都有一套驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，由伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電動(dòng)機(jī)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，如圖7中軸1的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括電動(dòng)機(jī)、定心凸緣和精密齒輪三個(gè)部分。每一個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)都裝有制動(dòng)裝置，電動(dòng)機(jī)由EcoRC2控制器控制，按照機(jī)器人設(shè)定的運(yùn)行軌跡及速度運(yùn)行。集成于伺服電動(dòng)機(jī)中的編碼器對(duì)各個(gè)軸的行進(jìn)路徑進(jìn)行監(jiān)控和定位。其中機(jī)器人軸2有一個(gè)重量補(bǔ)償裝置，機(jī)臂1和由彈簧組件組成的重量補(bǔ)償裝置通過(guò)連接機(jī)構(gòu)連接。彈簧受到擠壓時(shí)，通過(guò)彈簧應(yīng)力給驅(qū)動(dòng)裝置卸壓。
3、控制系統(tǒng)
EcoRC2控制器是用來(lái)控制機(jī)器人和過(guò)程執(zhí)行中所有運(yùn)動(dòng)的一個(gè)部件，上層應(yīng)用程序允許用戶與整個(gè)系統(tǒng)通信；中間層控制單元用來(lái)監(jiān)視和控制工作流程；底層部件用于監(jiān)控軸、計(jì)量泵、高電壓部件及電子氣動(dòng)部件。EcoRC2控制器由底架、電源模塊、CPU模塊、通信模塊和數(shù)字輸入/輸出模塊等部件組成。機(jī)器人控制系統(tǒng)如圖8所示。
底架CR用于固定所有插入式模塊，“基本總線”安裝在底架后部下半部分，用于插入式模塊的插口，“基本總線”用于電源及各插入式模塊之間的通信。電源模塊PS244用來(lái)為其他部件供電，所需的電壓為直流24V。電源模塊用于插入式模塊的內(nèi)部操作電壓和傳感器的電源電壓。CPU模塊CU313用于編程和控制所有連接部件的中央處理單元。通信模塊SC102用于通過(guò)擴(kuò)展總線接頭將插入式接口與CPU模塊相連。數(shù)字輸入模塊DI325用于檢測(cè)18～30VDC范圍內(nèi)的外部電壓信號(hào)。數(shù)字輸出模塊DO321用于控制各種使用24VDC的外部設(shè)備。
車身跟蹤系統(tǒng)
為了提高生產(chǎn)節(jié)拍，EcoRP6F140機(jī)器人采用流動(dòng)模式，即機(jī)器人固定不動(dòng)，噴涂車身在滑橇上按照工藝輸送鏈設(shè)定速度以勻速向前通過(guò)機(jī)器人噴涂站。機(jī)器人站每臺(tái)機(jī)器人需要跟蹤滑橇上車身的實(shí)際位置進(jìn)行噴涂作業(yè)。車身跟蹤系統(tǒng)包括接近開關(guān)、編碼器、IT10脈沖分配器和IV20脈沖鑒頻器等部件。編碼器與工藝輸送鏈驅(qū)動(dòng)軸連接，輸送鏈運(yùn)行時(shí)編碼器采集鏈速信息發(fā)送到IV20脈沖鑒頻器，可以將車身在輸送上的實(shí)時(shí)位置傳送給PLC及各個(gè)機(jī)器人的EcoRC2控制器。
來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)
